Cafodd Waldo ei eni yn Nhŷ'r Ysgol Prendergast, ger Hwlffordd yn 1904. Roedd ei dad yn brifathro yno. Symud wedyn pan yn 7 oed i Mynachlog-ddu, a fan hyn gwnaeth Waldo ddysgu Cymraeg a dysgu caru cymdogaeth a chynefin. Symud eto i Landisilio. Fan hyn bu farw ei chwaer Morfydd yn 12 oed a fan hyn byddai Linda Llewelyn yn dod ar ei gwyliau. Daeth Linda ymhen rhai blynyddoedd yn wraig i Waldo. Ond bu farw ar ôl ychydig dros flwyddyn o briodas.
Yn Grynwr ac felly'n heddychwr cafodd ei garcharu am ei safiad yn erbyn Rhyfel Korea. Gwrthododd dalu ei dreth incwm a pharhaodd ei brotest nes 1963.
Sir Benfro a'i phobl a ysbrydolodd Waldo .Ei neges fawr mewn cerddi megis Mewn Dau Gae yw ein bod yn frawd neu'n chwaer i'n gilydd, a'n dyletswydd yw cydweithio a pharchu ein gilydd.
Yn ei angladd dywedwyd "Rhodd Duw ydoedd ef i'n cenedl a hynny mewn awr argyfyngus yn ein hanes".
© 2012 S4C
O Gymru / Made in Wales